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翻译样例: 含非线性轮胎模型的汽车四轮转向与主动悬架集成控制
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底盘综合控制系统的研究是目前汽车领域的一个热点问题。对底盘各子系统的控制研究已有很多,如针对转向子系统展开四轮转向控制器的设计研究[1q],针对半车或整车悬架子系统开展的研究[5.10]。也有少部分研究者开始将2个子系统结合起来进行研究,如将转向子系统与制动子系统结合起来进行控制系统的研究[11-13],对车辆质心侧偏角、横摆角速度及车身的综合控制[143等。前期笔者已在基于统一模型的转向一悬架系统中,设计出最优综合控制器[1 51。然而上述研究针对的都是线性轮胎模型,在线性轮胎模型中设计的控制器用于实际工况中的非线性轮胎模型中时,其控制性能的优劣还无法得知。  为了更加准确地描述汽车的真实性能,本文中笔者将在转向子系统和悬架子系统统一动力学模型的基础上,选用非线性的“半经验公式”轮胎模型,同时为了使控制系统有更好的延展性,对各个子系统分别设计控制器。在转向子系统的设计中,提出了修正后的理想参考模型,在该模型中运用前馈加反馈的四轮转向最优控制方法;在悬架子系统的设计中,采取最优主动悬架控制。运用所设计的上述控制器,在MATLAB/Simulink环境下对被动系统、四轮转向系统、主动悬架系统以及四轮转向与主动悬架集成控制系统进行了仿真对比分析,同时将线性轮胎模型中被动系统的仿真结果一并列出。

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