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翻译样例: 一种结构化道路环境中的视觉导航系统
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结构化道路是指地面平坦G无障碍G有良好视觉效果的白线导航的道路环境?结构化道路可以用一条白线也可用两条白线来表示可通行区域G更复杂的是高速公路网上的白线?结构化道路环境下视觉导航系统能够实现自主移动平台道路实时理解和自主行驶?一个基于视觉的导航系统从功能结构来看应包括道路检测3路径规划3运动控制等各种性质各异的功能模块?在这个系统中关键技术是机器视觉路径规划和运动控制G在这几个方面已有大量的研究4%G#5G问题主要集中于机器视觉对路面环境的快速识别和理解能力差G大部分的算法受到光照和路面环境影响G鲁棒性能较差G而且算法无法实时实现在路径规划和运动控制方面缺乏智能性?本文提出一种基于知识的视觉导航算法G充分利用结构化道路环境知识和道路理解的历史记录进行道路环境理解G并且采用智能预瞄控制方法?该视觉导航算法在机器人实验平台LMN>B#上实现G并且进行大量实验?结果表明该自主机器人能快速准确地理解结构化道路环境G自主行驶的轨迹平滑G并且自主行驶路径是该结构化道路环境下的合理路径

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