避撞系统的工作过程可分为3部分：(1)当车辆正常行驶时，汽车主动避撞系统不停地对车辆行驶的安全程度进行计算，如判断为安全状态，避撞系统无任何动作，不干扰正常驾驶，同时驾驶员可以随时选取适合当前环境的模式进行车辆的自动控制；当系统判断为危险状态时避撞系统会首先自动关闭油门，此时若驾驶员尚未采取相应的动作，则系统将自动控制车辆制动和转向，并调用其他相关控制系统(如ABS、车身稳定性控制程序ESP等)，使车辆远离危险的同时保证自车的安全，一旦车辆回到安全的行驶状态或驾驶员采取了控制动作，系统对车辆的控制将自动解除，回到正常行驶状态；当系统判断为危险无法避让时，除采取远离和减少危险的控制外，还将根据危险程度的大小和障碍物的类型(车辆、行人或者其他障碍物)，选择合适的被动安全(如乘客保护甚至行人保护措施)控制策略。典型的汽车主动避撞系统工作过程如图1所示M J。汽车主动避撞系统由环境识别子系统、状态判断子系统、汽车控制执行子系统组成，各子系统主要功能如下。　　目前国内外汽车主动避撞系统的研究绝大多数集中在避撞系统的纵向控制，其控制系统如图2所示¨1|。系统的关键技术包括行驶环境中目标车辆识别及运动信息的获取、安全距离模型和避撞控制系统建模。