无人 驾 驶 电动汽车自动寻迹系统主要由传感器系统、控制系统和执行机构等组成通过 SdP ACE实时控制器实现程序设计，无人驾驶电动汽车自动寻迹系统的主程序可分为启/停、防撞和寻迹行驶等工况，各种工况的优先级设计为启/停>防撞>寻迹。控制器上电后将首先初始化，处于等待指令状态。此时若按下任一个启动开关，车辆将自动寻迹行驶，在行驶过程中若检测到障碍物处于危险距离内，车辆会自动减速直至停车，在障碍物离开后自动恢复寻迹行驶。在自动寻迹行驶过程中的任何时机按下暂停开关，车辆都会停车，直到启动开关重新按下为止。系统整个程序循环执行的频率为Zms，可满足车辆实时控制的需要。

在轮 毅 电 机驱动电动汽车的基础上，采用光电导航和dSPACE实时控制器开发的无人驾驶电动汽车自动寻迹行驶控制系统经仿真试验和实车试验验证，其技术方案可行，自动行驶操纵稳定性好，转向轮控制精度约为土1.45“。